Gaspar de Teixeira Azevedo, ou Frei Gaspar da Madre de Deus, nasceu em São Vicente (Freguesia de Santos), na Fazenda Sannta’Ana. Pertencia Gaspar às mais antigas famílias de povoadores vicentinos.

Seu pai, Domingos Teixeira de Azevedo, coronel do Regimento de Ordenanças de Santos e São Vicente, provedor da Real Casa de Fundição de Paranaguá, era filho de Gaspar Teixeira de Azevedo, antigo capitão-mor da Capitania de São Vicente (1697-1699) e provedor dos reais quintos de ouro e Amador Bueno (o aclamado) que não quis ser rei.

Frei Gaspar foi o segundo de seis irmãos, ficou órfão de seu pai, que morreu moço, sendo criado por sua mãe. Estudou no Colégio da Companhia de Deus, em Santos. Em 1731, aos 16 anos, obedecendo sua vocação, apresentou-se postulante ao novicio Beneditino. Professando com o nome Frei Gaspar da Madre de Deus.

Noviço na Bahia, estudou filosofia, história e ciências eclesiásticas. Ao ser ordenado já era considerado uma das figuras de destaque da Ordem. Passou-se para o Mosteiro do Rio de Janeiro, onde continuou a ser discípulo do professor doutor frei Antonio de São Bernardo.

Viajou para Portugal, onde permaneceu algum tempo. Mestre de filosofia e teologia no mosteiro fluminense, viu-se em 1743 investido na cátedra de teologia. Em 18 de maio de 1749, defendeu teses de teologia e história, recebendo o doutorado.

Dois de seus irmãos seguem a carreira eclesiástica e suas duas irmãs envergam o hábito de freiras do Convento de Nossa Senhora da Conceição, no Rio de Janeiro.

Em 1751, Frei Gaspar recebe a notícia de que o capítulo geral da sua Ordem o elegera abade de São Paulo. Recusou a dignidade, pois não desejava sair do Rio de Janeiro.
Em 1746, foi incumbido pela Provincial de defender os direitos do Mosteiro de Santos e a posse do Santuário de Monte Serrat, que os carmelitas contestavam.

Redigiu a Dissertação e Explicações, onde revelou profundo conhecimento da história de São Paulo.

Em 1759, na Bahia, Frei Gaspar escolhido à Academia. Em 1762, foi abade do Rio de Janeiro. Em 2 de outobro de 1763, o monge vicentino assume o governo da grande abadia fluminense. A 9 de fevereiro de 1766, toma posse do cargo de abade provincial da Ordem do Brasil. Em 1769, recusou várias honrarias, recolhendo-se ao Mosteiro de Santos. Assumiu como Comissário Geral Visitador dos Mosteiros da Capitania.

Recusou o convite Imperial para assumir a Mitra Madeirense.

Em 1780, voltou ao Rio de Janeiro como mestre de noviços. Depois de algum tempo volta a Santos. Em 1784, Frei Gaspar recebeu os primeiros volumes de seu livro.

Em 28 de janeiro de 1800, em Santos, morre Frei Gaspar, com 85 anos, deixando inúmeras obras, tais como: Notícias dos anos em que se descobriu o Brasil; Dissertação e Explicações; Extrato Genealógico; Memórias da História da Capitania de São Vicente, e muitas outras, entre as quais se destaca Fundação da Capitania de São Vicente e Memórias para a História da Capitania de São Vicente.